ゼシカをパーティーの先頭にして、装備品を「踊り子の服」にしてゲルダのアジトに行きます。
そしてアジトの地下でルーラを使うとなんとゼシカのパンチラを拝めてしまいます。

この他にも、ゼシカの装備品や状況によって多数のパンチラポイントがあるようです。
興味がある方はどうぞ研究なさってください。
ただし、プレイ中、近くに女性がいる場合はよした方が無難かと…。